驅動器混合置型機器人靈巧手特點

部分靈巧手采用驅動器外置和內置相結合的方式，這種設計可以提高手指的輸出力矩，保證較高自由度的同時，控制體積大小。例如意大利的 iCub 和韓國的 RoboRay 靈巧手。

意大利 iCub 靈巧手有 20 個活動關節、9 個自由度。9 個電機只有 2 個集成在手掌內， 另外 7 個集成在前臂里。

韓國三星公司 2014 年研制了 RoboRay 靈巧手，該手具有五根手指，12 個自由度，7 個大載荷的驅動器放置在前臂內，提供主要的抓取力，實現包絡抓取，并將 5 個小載 荷的驅動器放置在手掌內，用來改變手指姿態，實現精確抓取。

混合置式靈巧手將一部分驅動器放在手臂，既保證了驅動力，也降低了靈巧手本體的體積， 使得靈巧手更加擬人化。同時，靈巧手本體內置一部分驅動器，也有利于傳感器的直接測 量。但另一方面，混合置靈巧手仍然具有外置式的缺點，例如需要借助腱繩傳動，增加了 維修難度。從未來的發展趨勢上看，隨著微驅動、微傳動器件技術提升，多指靈巧手的研 究將會向著模塊化、微機電集成化方向發展。