機器人靈巧手是指數≥3，自由度≥9 的末端執行器

靈巧手是機器人操作和動作執行的末端工具，在機器人學領域屬于末端執行器的范疇。從 運動學的觀點看，靈巧手需滿足兩個條件：指關節運動時能使物體產生任意運動、指關節固定時能完全限制物體的運動，按照運動學理論，滿足上述條件至少要 3 個手指和 9 個自 由度。

因此，我們定義靈巧手是指數≥3，自由度≥9 的末端執行器。例如日本的 TWENDY-ONE 機器人，其靈巧手擁有 4 根手指和 13 個自由度。

從形態和功能上看，靈巧手經歷了兩指夾持器、多指抓持手和多指靈巧手三個發展階段：

兩指夾持器

兩指夾持器通過模仿手指的夾持運動來抓持物體，能夠在執行動作的同時夾住和松開目標 物體。其優點是結構簡單，運動形式穩定，工作可靠，在工業現場常應用于目標零部件的 夾取、搬運、換位、裝配等。但由于缺乏手指的靈活性，不能對復雜形狀的目標進行抓持， 無法對目標物體實施操作。該類夾持器已有多種標準化的產品，例如德國 SCHUNK 公司的 氣動平行爪夾持器、FESTO 公司的氣動夾持器等。

多指抓持手

多指抓持手按照功能不同分為聯動型抓持手、多關節手指抓持手和軟體多指抓持手。

多指靈巧手

機器人多指靈巧手的研究始于 20 世紀 70 年代，有 3 款典型代表產品， 分別是日本的 Okada、美國的 Stanford/JPL 和 Utah/MIT。這三只靈巧手是研究初始 階段的典型代表，為后續仿人型多指靈巧手研究建立了理論基礎。