驅動器內置型機器人靈巧手特點

相比驅動器外置，驅動器內置式靈巧手各關節具有較好的剛性，更利于傳感器的直接測量， 且模塊化設計利于更換維護。但是驅動器的內置分布讓通信和控制難度加大，手指尺寸及 靈巧手整手尺寸較大，關節靈活度下降。

驅動器內置式靈巧手典型代表產品包括德國宇航中心(DLR)于 2011 研制的面向空間應用 的多指靈巧手 Dexhand，以及哈爾濱工業大學和 DLR 公司研制的 DLR/HIT II。

德國宇航中心研制的 DLR/HIT II 靈巧手為了應對復雜的空間環境，將驅動器及電氣 系統都集中在手掌內，并通過 2mm 厚的鋁質外殼來屏蔽電磁干擾，降低溫度影響。

DLR/HIT II 靈巧手尺寸為人手的 1.5-2 倍，具有 1 個獨立的手掌和 5 根模塊化手指， 每根手指集驅動、傳感、控制等為一體。其中，拇指與手掌之間有一個類似人手的外 張/收斂自由度，可以通過配置拇指的位置來滿足不同的抓取要求。