工控平臺上位機可根據陀螺儀獲取的當前工作面數據與目標刀數據進行三
維建模，從而形成“三維數據模型”，在割煤過程中，marco 可通過讀取煤機實
時數據和陀螺儀反饋的煤機實時數據進行割煤。所有臥底量、提刀量、采高可通
過 marcoifc 平臺算法結合規劃路徑實現；在煤機司機跟機過程中，可根據實際割
煤情況，通過支架控制器適當調整下一刀或后幾刀的局部數據，從而生成新的三
維模型。并且三維模型具有糾錯功能，以保證工作面平穩推進。
隨著程序及工藝的進一步測試優化，從開始 3 小時 40 分鐘割 2 刀煤，到穩
定在 3 刀 3.5 小時完成，單班最大割煤刀數 7 刀。該智能化綜采工作面實現了全工作面程序割煤和跟機自動化，普通綜采工作面人工操作時，工作面正常作業人
員至少需要 11 人，采用智能化回采后，工作面單班生產僅需要 5 人，煤機、支
架巡視工 1 人、班長 1 人、機頭、機尾巡檢各 1 人、控制臺需要 1 人，工作面人
員主要是調整和監護設備運行，設備所有動作自動完成。項目的順利實施，促進
了煤礦開采技術的進步，探索了一條工作面智能化開采的路子，對探索中厚層工
作面智能化開采的推廣具有重大意義，同時也為解決蒙陜地區煤層具有沖擊傾向
性礦井地安全高效開采問題提供了新思路。
附件：納林河二號煤礦基于地質融合慣導的智能綜采系統-中煤西北能源化工集團有限公司
頂煤破碎及運移全歷程模擬技術;采放協調智能放煤工藝及方法方面;智能化放煤控制關鍵技術與裝備方面,實現了厚煤層綜放工作面放煤機構精準監測
通過優化液壓支架自動跟機 61 個關鍵參數,調整抬底和降抬底延遲時間等方法,實現支架動作的快準穩,單架 移架時間全部控制在 9s 以內
實現了利用“CT”切片技術生成規劃切割曲線功能,切割曲線包括有等間 距網格點的煤厚,頂底板傾角,俯仰角等信息,自動生成之后 10 刀的規劃曲線
順槽帶式輸送機采用全硫化工藝+重型熱浸鍍鋅支架 +高分子托輥,提高帶面服務壽命,每天可減少維護人員 2 人,利用 AI 智能攝像儀配合線型激光標定光源方式,實現智能調速
勞動組織由放頂煤開采時三八制調整為四六制,日工效達到 145.8 噸/人,工作面回采率由放頂煤時 93%提升至 97%，增加 4%
開展三維地震數據和鉆孔數據的質量控制分析工作;利用鉆孔與地震標定建立三維地震數據與鉆孔數據的聯系;對開采區內煤系地層進行精細地質建模
采用先進的 LASC 高精度三維慣導系統對采煤機進行定位;開發適用于綜放工作面高粉塵環境的采集頻率大于 20 幀/s,COMS 傳感器靶面尺寸 2/3 英寸的智能攝像頭
在自動防卡鉆電液控制系統中，PID 控制器用于回轉壓力的控制。控制器設 定值為 16MPa，輸入值為油壓傳感器實時反饋的回轉壓力值
果創新了全斷面敞開式掘進機智能掘進工藝技術體系,實現了 復雜地質條件下全斷面敞開式掘進機施工超長（＞5000 m）斜井施工
盾構機通過在 81405 高抽巷的成功應用,單日最高進尺完 成 51m,刷新了全國同類巷道最高生產紀錄,月最高進尺完成 641m,平均班進 10.13m,最高班進 28.2m
改變了礦井掘進的生產模式，真正讓掘進智能化與礦井 信息化無縫連接，顯著提高了礦井掘進工作面設備的自動化程度
快速掘進技術的應用將傳統成巷周期由 10 個月縮短到 4 個月，采煤工作面巷道形成周期縮短了 60%，大幅度降低了掘巷周期和巷 道維護費用
利用慣性導航技術實現連采機定位、定姿，利用激光導引技術與慣性導航 互為基準，連續測量，實現卷纜車自動收放纜線距離
建立了截割機器人與護盾式臨時支護機器人之間的穩定性模型，研發了集 成于護盾式臨時支護機器人中的全寬橫軸截割機器人
開發智能化掘進工作面視頻畫面拼接系統，投入使用高清寬光譜、紅外攝像 儀，高粉塵復雜現場環境下，可清晰展示掘進機機身和周邊環境
通過以太網采集掘進工作面連運的跨轉信號,精確掌握工作面出煤時間,利用霍爾傳感器采集膠帶機的運行電流,精準判斷膠帶機帶面上的煤量多少
