機器人減速器：諧波減速器和RV減速器

減速器是機器人使用的精密傳動裝置。減速器是連接動力源和執行機構的中間機構，具有匹配轉速和傳遞轉矩的作用。 精密減速器是具有更高控制精度的減速器，主要應用于機器人、數控機床等高端領域，其種類包括諧波減速器、RV減速 器、擺線針輪行星減速器等。機器人使用的減速器主要為諧波減速器與RV減速器。

諧波減速器是一種靠波發生器使柔輪產生可控的彈性變形波，通過其與剛輪的相互作用，實現運動和動力傳遞的傳動裝 置。諧波減速器具有單級傳動比大、體積小、質量小、運動精度高等特征

RV減速器是是旋轉矢量（Rotary Vector）減速器的簡稱，它是在傳統擺線針輪、行星齒輪傳動裝置的基礎上發展而來的 一種新型傳動裝置。RV減速器由第一級漸開線圓柱齒輪行星減速機構和第二級擺線針輪行星減速機構兩部分組成，通過 2級變速實現減速功能，負載能力、剛度、抗疲勞度較好。