特斯拉人形機器人結構介紹

特斯拉人形機器人“擎天柱””于 2022 年 9 月底真機發布！擎天柱能與觀眾進行互動，還能夠搬箱子、澆水，甚至是移動重物。

電機驅動上，“擎天柱”擁有 2.3KWH、52V 電壓的電池組，內置電子電器元件的一體 單位，支持人形機器人工作一整天；選用 28 個定制關節驅動器，復用汽車動力總成設計經 驗，設計 6 種關節驅動器，包括 3 種不同規格的舵機（采用諧波減速器）和 3 種不同規格 的直線執行器（采用永磁電機，可抬動 1.5 噸三角鋼琴的），找到成本與效率的最佳組合。

量化人體運動軌跡與關節受力，幫助機器人行動更加靈活。以膝蓋為例，特斯拉采用仿生思維將機器人膝關節構造成四連推桿結構，復用汽車底層技術，將機器人腿部組件產 生的壓力數據線性化，優化機器人在不同的運動過程中的下肢運動和力度控制能力。

“擎天柱”全身約 50 個自由度，手指靈敏度高，能夠滿足多種規格的物 體抓取需求。機器人單手具有 6 個執行器，11 個自由度，在對生拇指與金屬肌腱的配合 下，“擎天柱”能夠完成對不同重量和大小的物件的抓握。

人形機器人因其技術集成度及難度都很高，被視作AI領域的終極形態，也將成為未來智能機器人的重點發展方向之一。