機器人驅動系統可將電能、液壓能和氣壓能轉化為機器人的動力,使機器人的關節轉動或移動。根據能量轉換方式的不同,機器人的驅動方式可分為電機驅動、液壓驅動、氣動驅動等。
優勢 : 維護簡單,控制手段先進,速度反饋容易
劣勢:重量和體積相對較大;不直接產生直線運動;需要減速器傳動;不具有力保持性
主要應用領域:絕大部分機器人使用電機驅動
優勢 :體積小、重量輕;具有高剛性、可靠的力 保持性;調速范圍廣; 響應速度快;運動平 穩
劣勢:液體容易泄露,故障 排除較難;液壓元件 制造和維護要求高
主要應用領域:主要用于大型、 重載機器人;是機器人Atlas使用的驅動方案
優勢 : 體積更小、重量更輕; 成本低、柔軟、不發熱、安全性高
劣勢:控制精度和穩定性低、 響應較慢;運行噪聲大
主要應用領域:應用于仿生機器人等部分領域
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