如何在智能移動機器人底盤中部署Gmapping SLAM算法

SLAM的全稱是Simultaneous Localization And Mapping，翻譯過來就是即時定位與地圖構建。這里有兩個關鍵詞：定位和地圖構建，也就是說機器人會在未知的環境中，一邊確定自己的位置，一邊去構建地圖，最后輸出類似這樣的地圖。

簡而言之，SLAM地圖構建的過程就是用深度傳感器測量機器人和周圍環境的距離信息，從而完成對周邊環境的地圖構建，同時，機器人會對環境進行一致性檢查，檢測是否運動到已經構建過地圖的地方，最終完成地圖閉環，完成整個地圖。

ROS中最為常用的SLAM算法就是Gmapping，這是一種基于濾波SLAM框架的常用開源SLAM算法，基于RBpf粒子濾波算法，即將定位和建圖過程分離，先進行定位再進行建圖。