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    機器人多模態視覺語言導航技術解析

    來源:算法邦     編輯:創澤   時間:2022/4/21   主題:其他 [加盟]

    計算機視覺(CV)和自然語言處理(NLP)早先是兩個較為獨立的研究領域。CV 重點關注如何用計算機代替人眼對目標完成識別、跟蹤、測量等任務,對圖像進行處理;NLP 則研究計算機如何處理、運用自然語言,包括語言生成、問答、對話等任務。近年來,以深度神經網絡為代表的機器學習和模式識別技術被廣泛應用于 CV 和 NLP 領域,取得了目前最先進的效果。

    近年來,研究者們試圖將動作控制也引入到「視覺-語言」任務的框架中。吳琦將此類任務命名為 V3A(Vision, Ask, Answer, Act),在給定視覺輸入后,我們希望機器能夠提出問題、回答問題、并通過和人以及機器之間的語言交流執行某些動作。

    例如,「Vision+Ask」的任務包含視覺問題生成、根據問題生成查詢、圖像描述等;「Vision+Answer」的任務包含視覺問答、視覺對話等;「Vision+Act」的任務包含指稱表達、視覺對齊(visual grounding)、語言引導的視覺導航、具身視覺問答、具身指稱表達等。







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    HRI的MTL可以使機器人更輕松,更智能地與新用戶進行交互,即使使用諸如RL這樣的數據密集型方法,也可以避免社交交互失敗的不利影響。MTL和多模態ML已用于自動識別自閉癥譜系障礙(ASD)兒童

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    野外自主農作物探測機器人Robotanist使用擴展卡爾曼濾波器(EKF)方法融合MTI等傳感器信息

    驅動系統由4個200W無刷直流電機構成,通過50:1的空心軸減速機可以最高達2m/s的速度在玉米、高粱等農作物的地里前進

    Jupiter由四輪獨立轉向的底盤和UR5機械臂組成通過SSD網絡檢測目標物體

    通過2D激光雷達信息采用Hector SLAM實現機器人對地圖的感知和自主導航規劃,通過頂部的RGB-D相機采集目標物體深度和RGB圖像信息

    移動式操作機器人平臺Personal Robot 2可模擬開門、打臺球和畫畫

    機器人的學習分為三個部分的軌跡預測包括示教者的手部運動軌跡、示教者的身體移動軌跡以及被操作物體的運動軌跡

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    Cosero是德國波恩大學的Sven Behnke團隊根據家庭環境中的日常操作任務而研制的一款仿人操作機器人基于深度學習方法的目標姿態估計和RGB-D SLAM等感知測量

    傳感器面臨時代新機遇,未來發展將呈現哪些趨勢

    機器人、無人機、自動駕駛汽車等加快落地,智慧城市深入建設,更是為傳感器產業帶來了難以估量的龐大機遇

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