全向移動機器人底盤的全向輪運動模型及應用分析

全向輪移動平臺因其機動、靈活的特點而備受關注，本文深入分析全向輪的運動機理及其全向輪平臺運動過程中的受力和速度情況，先后分析全向輪平臺的3種運動模式及其內在運動規律；并采用速度分解的方法，詳細分析了電機轉速-全向輪實際運動速度-全向輪平臺中心點速度之間的關系，給出完整的物理分析及數學推導過程，構建全向輪平臺的運動學模型；最后從速度空間、運動效率等方面分析全向輪平臺的適用場景。

常見的全向移動機器人有兩種，一種是基于麥克納姆輪的移動平臺，另一種是基于全向輪的移動平臺。