全驅動機械手驅動源的數量與被控制機械手的自由度數量相等。每個手指關節都有驅動器，使其能夠實現主動控制，在某種程度上能夠 像人手一樣完成全部的動作指令甚至要求更高的靈巧動作。但是，全驅動也意味著需要更多的驅動器，會使手掌體積變大、安裝困難、 操 作 復 雜 。

優勢：具有完全可重復的運動軌跡，適合某些功能性和精細操作較高的場合。在工業場合， 例如組裝、測量等情況下有更好的表現，而且多一個執行器， 也使得全驅動方案對比欠驅動 方案在握持物體時具有更大的 扭矩 。

缺點：對控制策略的要求較高， 當沒有合理的運動學分析控制時，整體的靈活性其實并不如欠驅動的方案。