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配送機器人底盤差速驅動機器人輪間距校準

來源:混沌無形      編輯:創澤      時間:2022/8/16      主題:其他   [加盟]

參數校準是機器人運動控制的基礎,本文順著從校準原理到具體實現方法的思路,詳細闡述一般差速驅動機器人輪間距校準步驟。

差速驅動機器人除了輪直徑校準,還需要校準輪間距,這里以圖 2.1中的兩輪差速驅動機器人的運動學模型為例(完整的運動學模型分析見《兩輪差速驅動機器人運動模型及應用分析》):







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先闡述了參數校準的基本原理,并按照機器人構型的不同點分為兩類,分別對對稱型,圓弧型機器人進行了理論分析,提出校準思路,結合ROS校準demo闡述實驗實現方法

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