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機器人多模態視覺語言導航技術解析

來源:算法邦      編輯:創澤      時間:2022/4/21      主題:其他   [加盟]

計算機視覺(CV)和自然語言處理(NLP)早先是兩個較為獨立的研究領域。CV 重點關注如何用計算機代替人眼對目標完成識別、跟蹤、測量等任務,對圖像進行處理;NLP 則研究計算機如何處理、運用自然語言,包括語言生成、問答、對話等任務。近年來,以深度神經網絡為代表的機器學習和模式識別技術被廣泛應用于 CV 和 NLP 領域,取得了目前最先進的效果。

近年來,研究者們試圖將動作控制也引入到「視覺-語言」任務的框架中。吳琦將此類任務命名為 V3A(Vision, Ask, Answer, Act),在給定視覺輸入后,我們希望機器能夠提出問題、回答問題、并通過和人以及機器之間的語言交流執行某些動作。

例如,「Vision+Ask」的任務包含視覺問題生成、根據問題生成查詢、圖像描述等;「Vision+Answer」的任務包含視覺問答、視覺對話等;「Vision+Act」的任務包含指稱表達、視覺對齊(visual grounding)、語言引導的視覺導航、具身視覺問答、具身指稱表達等。




  



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個性化的人機交互

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淺談服務機器人的潛在危險

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Jupiter由四輪獨立轉向的底盤和UR5機械臂組成通過SSD網絡檢測目標物體

通過2D激光雷達信息采用Hector SLAM實現機器人對地圖的感知和自主導航規劃,通過頂部的RGB-D相機采集目標物體深度和RGB圖像信息

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資料獲取

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