手部抓取訓練難度極高：手部抓取涉及多個手指的靈巧操作，需要適應物體的形狀、重量和配置，要求極 高。需要通過訓練深度神經網絡在機器人抓取時生成所需的力控制命令，并隨著物體形狀、重量、材質而 變化。手部抓取需滿足：
⚫ 可靠安全：確保整個機器人系統工作萬無一失，因此，要求其手爪結構和控制系統要簡單化
⚫ 自適應性：提高通用性，使得手爪具備適應各種被抓物體形狀的能力
⚫ 智能性：提高手爪決策的準確性，可根據不同需要，決定手部抓取方式
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