執行層：系統在做出決策后，對機器人本體做出控制。機器人各操控系統都與決策系統相鏈接，并按指令 精確執行。

⚫ 自平衡系統：機器人在不同環境下保持動態平衡（特別是外力沖擊下），需要軟件算法和機械設計共同作用。 軟件層面看，一方面通過傳感器獲取機器人的狀態信息，從而控制關節運動實現平衡；另一方面，通過預測機 器人的運動軌跡和所需動作，而提前應對。

⚫ 行走步態：零力矩點(ZMP)必須落在支撐面內，合理地規劃踝關節和髖關節，以保持動態行走時重心的穩定； 同時腿部應具備適當的機械柔順性，有效緩解來自未知高剛度環境的碰撞沖擊。這均要求算法與關節硬件相匹 配。